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首先，（四）积极有序化解地方债务风险。优化中央和地方政府债务结构，加快构建同高质量发展相适应的政府债务管理长效机制。督促加强对地方政府专项债券项目的效益评估，做好融资收益平衡，强化收益归集，防范专项债偿付风险。严格政府投资项目管理，不得违规新增隐性债务，强化问责处理。优化债务重组和置换办法，加大对非标、“双非”等债务化解的支持力度，推动融资平台公司经营性债务风险防范化解，严禁新设或异化产生各类融资平台。下更大力气解决政府拖欠企业账款问题，进一步规范政府和社会资本合作项目运行。加强地方债务全口径监测监管。
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第三，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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